La fundación de la Hermandad tuvo lugar el 27 de marzo de 1944, estando promovida por los gremios de Prensa, Papel y Artes Gráficas de la ciudad. Con el apoyo de la Comunidad de Dominicos de Salamanca la cofradía consiguió organizar su primer desfile procesional para ese mismo año. En esa primera ocasión los nazarenos, alrededor de 120, acompañaron al Stmo. Cristo de la Buena Muerte, propiedad de los PP. Dominicos, y a Ntra. Sra. de los Dolores, más conocida como la Piedad, que se venera en la Catedral Nueva siendo propiedad del Patronato de Pía Memoria de don Manuel García Serrano.

La acogida a la cofradía en la Semana Santa salmantina fue tal, que para el siguiente año se plantearon varios proyectos patrocinados por Andrés García Blanco, que sería nombrado Hermano Mayor Honorario. Así, el 10 de febrero de 1945, se bendijeron las imágenes de N.P. Jesús de la Pasión, obra de Damián Villar, y de Ntra. Sra. de la Esperanza, de Francisco González Macías, para la que Emilio Sánchez, orfebre de Villamayor, realizó una corona siguiendo el modelo de la de la Esperanza Macarena de Sevilla.

En 1948 volvió a desfilar la Piedad, que llevaba sin hacerlo desde el año de la fundación al no contar la hermandad con la autorización de sus propietarios.

Ese mismo año se fundó la Hermandad de Penitencia de N.P. Jesús de la Promesa como filial, acompañada en su desfile del Lunes Santo por la Orden Tercera de Santo Domingo y la Cofradía del Santo Rosario. Esta hermandad filial y su desfile desaparecieron en los años 70 a consecuencia de la crisis que sufrió la Semana Santa salmantina.

En 1951, se realizó una nueva imagen de Ntra. Sra. de la Esperanza al considerarse pequeña la anterior. El autor de la nueva talla fue Damián Villar, bendiciéndose la imagen el 6 de enero de 1952. La imagen de Francisco González Macías se trasladó posteriormente al municipio de Peñaranda de Bracamonte, donde recibe culto y sigue procesionando en la actualidad.

En 1989, la Hermandad comenzó a trabajar en el proyecto de renovar las andas de los cuatro pasos de cara a la celebración del cincuentenario de su fundación. En 1990 se estrenó el paso de Ntra. Sra. de la Esperanza, tallado en madera por Vicente Cid Pérez en estilo barroco, con medallones con escenas de la Pasión, capillas con imágenes de los Evangelistas y santos, y angelotes portando escudos con el emblema de la Cofradía y atributos de la Pasión. En 1991, se estrenó el de Jesús de la Pasión del mismo artista. Debido a la coyuntura económica, los otros dos pasos no se pudieron renovar en los dos años siguientes.

En 1994, la Hermandad celebró su cincuentenario fundacional con la programación de diversas actividades culturales (exposiciones, mesas redondas, representaciones teatrales y conciertos) y la celebración de Solemne Misa Pontificial presidida por el Nuncio Apostólico de Su Santidad en España, Monseñor Tagliaferri, el 20 de marzo de dicho año en la iglesia de San Esteban.

El 24 de febrero de 1996 se produjo el hermanamiento con la Hermandad de El Baratillo en la ciudad de Sevilla, en virtud de las relaciones establecidas entre ambas hermandades desde 1989 y de la mutua veneración a la advocación de la Piedad.

La Hermandad Dominicana fue la primera cofradía salmantina en tener Casa Hermandad, inaugurada el 21 de diciembre de 1996 en la calle Marquesa de Almarza, cercana al convento de los Dominicos.

En 2001, se acondicionó la primera capilla del lado de la Epístola de la Iglesia de San Esteban como capilla de la Hermandad, colocándose en un retablo creado con ese fin las tres imágenes de la cofradía que reciben culto en dicha sede. Anteriormente las imágenes estaban dispersas en tres capillas distintas de la iglesia: la Virgen de la Esperanza sobre su paso en la misma capilla que ocupa en la actualidad, N. P. Jesús de la Pasión en la capilla situada enfrente, también sobre su paso, y el Cristo de la Buena Muerte en un altar de otra capilla en el lado del Evangelio.

La Hermandad ha seguido creciendo y evolucionando. Es la segunda cofradía salmantina en número de hermanos y poco a poco ha ido dando un mayor rasgo andaluz a su desfile como se puede apreciar en las andas, exornos florales, forma de caminar los pasos y en la mayoría de los enseres procesionales.

Stmo. Cristo de la Buena Muerte
Es una talla anónima del s.XVII de tamaño inferior al natural. Representa a Cristo ya muerto en la cruz con los ojos cerrados y la cabeza reclinada hacía el lado derecho. La cruz, de tipo arbóreo y con cantoneras e INRI en metal dorado, se estrenó en 2001.

Desfila sobre andas de carga interior cuyos respiraderos se tallaron entre los años 2001 y 2011, habiéndose tomado para la canastilla las andas anteriores, regalo de la Seráfica Hermandad, decoradas con relieves en plata de las estaciones del Vía Crucis, provenientes del paso que portó a Ntra. Sra. de la Esperanza hasta 1989.

N.P. Jesús de la Pasión
Imagen realizada en 1945 en Granada por el salmantino Damián Villar. Para su realización se inspiró en las facciones del Cristo de la Misericordia de esa ciudad, obra de José de Mora. Representa a Cristo cargando con la cruz. Siendo originalmente una imagen de candelero, en 2001 el imaginero sevillano Javier Roán le añadió un cuerpo anatomizado.

Tradicionalmente, desfila vestido con túnica blanca a sugerencia de los PP. Dominicos, por ser este el color que indican los Evangelios para la última túnica que vistió Cristo, aun así desde 2001 también ha vestido túnicas moradas y granates.

Desfila sobre andas talladas y doradas en 1991 por Vicente Cid Pérez en estilo barroco, con cuatro cartelas representando distintos momentos de la Pasión (flagelación, encuentro con la Verónica, descendiento y entierro) y figuras exentas de los Evangelistas en las esquinas de la canastilla.

Ntra. Sra. de los Dolores (Piedad)
Obra de Luis Salvador Carmona en 1760. Es una de las mejores tallas que desfilan en la Semana Santa salmantina, si bien no se creó con ese fín.

Destaca la cuidada anatomía de Cristo y la dulce expresión de dolor contenido de la Virgen, así como el tratamiento de los paños.

La policromía, en colores planos, revela la influencia del incipiente Neoclasicismo.

Desfila sobre andas de metal plateado estrenadas en 1998, fueron realizadas en el taller de orfebrería de Orovio de la Torre en Torralba de Calatrava (Ciudad Real).

Ntra. Sra. de la Esperanza
Imagen de vestir tallada por Damián Villar en 1951 siguiendo los cánones de las dolorosas andaluzas.
En 2001, fue reformada por Javier Roán creando gran controversia en la Hermandad y en la Semana Santa de Salamanca en general.

Desfila bajo palio, vestida al estilo andaluz destacando el manto realizado a partir de vestidos para torear donados por Santiago Martín «El Viti», Julio Robles y «El Niño de la Capea», hecho por el que recibieron el reconocimiento como Hermanos Honorarios en marzo de 1986.

En 2010 estrenó un nuevo paso de palio en metal plateado encargado a los talleres de orfebrería de Orovio de la Torre, en Torralba de Calatrava (Ciudad Real), para el que actualmente se está trabajando en la candelerería, ánforas y bordado de las bambalinas.